08 Maggio 2008

Lavoro, Lavoro, Lavoro (Piattaforma di Stewart (Atto III) )

Bene, la versione per l'esame della piattaforma è comletata, il modello preliminare funziona più o meno come dovrebbe.
Nei prossimi giorni credo che monteremo una versione molto più dettagliata e realistica, e passeremo allo sviluppo di un sistema di controllo più robusto e veloce del PID. Anche se si riesce a fare qualche palleggio, i risultati non sono ancora soddisfacenti. Si stava pensando ad un controllo misto: feedforward e rete neurale.

 
24 Aprile 2008

La Piattaforma di Stewart (Atto II)

Bene, siamo alla fine riusciti a far funzionare il controllo della ferraglia e chi lo avrebbe mai detto ? Proprio con il controllore PID che nei test precedenti aveva dato risultati così deludenti. Con strutture del genere ahimè è un controllo PID piuttosto capriccioso: finchè non si beccano i parametri giusti non c'è verso di ottenere prestazioni decenti.
Nella colonna a sinistra troverete anche un piccolo video ottenuto da una simulazione di 10 secondi con il controllo PID. Teoricamente con lo stato attuale delle cose si potrebbe anche effettuare più di un palleggio.
Ora il passo successivo consisterà nella raffinazione del modello: Attuatori con motore lineare, proporzioni e masse realistiche.

 
21 Aprile 2008

La Piattaforma di Stewart (Atto I)

Piattaforma di Stewart

Ebbene, questo congegno mi ha fatto dannare tanto che ho deciso di dedicare un'intero post nel mio blog a questo simpatico accrocchio di ferraglia.
Se la realizzazione (in SolidWorks) poteva sembrare complicata, il controllo si è rivelato essere decisamente impossibile.
Vi posterei volentieri anche lo schema Simulink, ma occupa quasi 8 schermate del pc, e ridimensionato non rende l'idea.
Almeno adesso la parte relativa alla creazione del modello è conclusa, bisognerà realizzare un controllore per far muovere la piattaforma.

Esperimento 1:
Il controllore PID con tanto di due reti anticipatrici si è rivelato essere a dir poco fallimentare: oltre ad avere bisogno di guadagni spopositati per far muovere i pistoni anche di poco è risultato essere instabile (nei casi in cui la piattaforma non si sia scardinata è comunque caduta a terra) per quasi tutte le scelte di parametri provate, presentando inoltre notevoli problemi di stiffness per il sistema.

Note:
Il prossimo esperimento prevede l'utilizzo di un controllo nel tempo LQG-LQR.

Conclusioni:
Ciò che va bene per controllare uno scaldabagno (o più tecnicamente parlando uno "scambiatore di calore") non è detto che vada altrettanto bene per il controllo di una piattaforma a 6 gradi di libertà.

 
02 Marzo 2008

Chi non muore si rivede.

Rieccomi, un ciclo didattico è finito, uno nuovo sta per cominciare. Causa esami mi sono assentato (qualcuno direbbe scomparso completamente dalla circolazione) per un po', ma ora tremate: sono tornato.

 
07 Febbraio 2008

Interludio: Q&A con Cuorenero (Atto III)

Q: Cuorenero, hai più volte affermato che la carne di Oca sia veramente buona, come mai in molti paesi come il nostro non viene quasi mai consumata ?
A: Si, è vero, è buonissima! Il fatto che qui da noi non sia diffusa, credo sia per una questione di politically correct, sarebbe irrispettoso verso una buona parte della popolazione femminile.

Dell'Amore e delle Emozioni

La seconda domanda che mi viene più spesso posta (dopo l'immancabile "Tu credi in Dio ?") è se io creda o meno nell'amore.
In questi casi proprio non so cosa rispondere per farmi capire dall'interlocutore, da cui troppo spesso mi capita di ribattere con "Bella domanda, ma cosa intendi per Amore ?". Ovviamente prima di iniziare a discutere bisogna accertarsi che si sta parlando della stessa cosa, insomma se per me l'amore è tavolo e per il mio interlocutore l'amore è soffitto, molto probabilmente non ci capiremmo.
Prima però rispondo alla domanda che è stata posta all'inizio: Si, credo nell'amore.
Contenti ? Lo avreste mai detto ? Ora arriva la doccia fredda:
Molto probabilmente la mia concezione dell'amore è abbastanza discordante da quella comunemente utilizzata per indicare un certo stato emotivo in cui si trova una persona. Se si intende per Amore, una certa emozione che si prova nei confronti di un parthner, non vedo perchè non ci si debba credere, insomma è una emozione che possiamo avvertire tutti, la possiamo sperimentare tutti. Da cui non c'è ragione di non credere nella sua esistenza. Quindi in modo più o meno sommario potremmo definire L'Amore un emozione. Inutile aggiungere che le emozioni altro non sono che stati funzionali della grande rete neurale che abbiamo nel nostro cranio, altrimenti detta Cervello. Tutto ciò che vediamo, sentiamo, percepiamo, esperiamo emotivamente, altro non è che la risposta di un complicatissimo sistema dinamico (una rete neurale appunto) a degli stimoli esterni, dipendente sia dagli stimoli stessi, sia dallo stato del sistema nel momento in cui lo stimolo è stato fornito. Quello che normalmente chiamiamo Amore dunque, altro non è (come tutte le altre emozioni) che il frutto di reazioni elettrochimiche che avvengono a livello del sistema nervoso (fatto inoltre sul quale buona parte dei ricercatori di Neurobiologia sembra convenire).
Da cui effettivamente si, credo nell'amore, ma un'amore che è lungi dall'essere un qualcosa di metafisico e ben più materiale di quanto normalmente si voglia credere. O almeno volendo praticare un po' di tetrapilectomia direi che l'amore è altrettanto metafisico quanto può essere un ciclo limite o un'attrattore strano per un sistema dinamico.
Sinceramente non vedo perchè (come molti spesso obiettano) una simile visione riduzionistica debba necessariamente sminuire una certa emozione, o privarla di un certo valore.
A quanti muovono l'obiezione che tutti amano in modo diverso e provano cose diverse, accennerei al fatto che quando in una conversazione si parla di Amore, stranamente tutti capiscono di cosa si tratta.
 
29 Gennaio 2008

Interludio: Gastrofisica

La Gastrofisica:
Aperitivo "E=MC^2" (Einstein = Martini x Campari^2);
Tagliolini con la Majorana oppure Riso al Curie;
Tachione farcito oppure Ossobuco Nero.
 
28 Gennaio 2008

Interludio: In Sala Operatoria

 
26 Gennaio 2008

IA e le Religioni Monoteiste

Stavo riflettendo su alcuni punti cardine delle grandi religioni monoteiste:
tutte o quasi presuppongono l'esistenza di un'anima, che (correggetemi perfavore se sbaglio qualcosa) è sorgente dei nostri valori morali, della nostra intelligenza e delle emozioni.

Se qualcuno dovesse un giorno presentare al mondo un IA (Intelligenza Artificiale) tanto avanzata e progredita da dover superare il test di Turing sull'intelligenza, ed eventualmente un test di Turing analogo circa l'emotività e la presenza di valori morali, come si porrebbero le religioni monoteiste in relazione a questo nuovo soggetto? E se poi in base alle proprie elucubrazioni la macchina dovesse dare prova di credere in Dio ??

Insomma molte religioni monoteiste strepitano e starnazzano tanto su problemi come la clonazione, l'aborto etc etc etc, relativi a campi in cui il progresso effettivo non è neanche lontanamente paragonabile ai progressi nel campo dell'informatica e della robotica.
Un'osservazione interessante è stata fatta da un mio conoscente "devoto" ... "Quando il momento arriverà, allora la chiesa ci penserà.". Sono in parte d'accordo con il fatto che ogni cosa ha suo tempo, ma i progressi come sappiamo non sono spesso graduali e regolari. Alcune scoperte, possono giungere in modo del tutto inaspettato ed inatteso.
 
22 Gennaio 2008

Interludio: Q&A con Cuorenero (Atto II)

Q: Cuorenero cos'è la fantasia ?
A: Mbhè, non è come molti ingegneri erroneamente credono, una bibita simile all'aranciata, ma è una pubblicità occulta alla Fanta. Infatti se pronuncia sillabando ottiene "Fanta-SIA", come dire "Luce SIA", o simili. Quindi più che aranciata, è un forte invito subliminale al consumo della fanta !
 
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